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　　針對(duì)當(dāng)前雙孢菇乃至整個(gè)菌菇類種植采收階段主要依靠人力的問題，以規(guī)?；N植基地為實(shí)際應(yīng)用推廣場(chǎng)景，設(shè)計(jì)并形成雙孢菇自動(dòng)采摘機(jī)器人。包含針對(duì)菇房環(huán)境的床載式移動(dòng)底盤；滿足無(wú)損傷弧面抓取的特定吸盤式執(zhí)行器末端以及基于深度圖像的高精度的機(jī)器視覺的檢測(cè)和定位算法。通過RGB-D傳感器和中控系統(tǒng)的聯(lián)動(dòng)，可同步實(shí)現(xiàn)食用菌檢測(cè)、成熟度判定、3D坐標(biāo)定位、采摘順序規(guī)劃、機(jī)械臂操作。